Puerta corredera

Se trata de una puerta corredera con un sistema piñón cremallera, un servo de rotación continua y dos sensores de infrarrojos (tipo sigue línea). En el vídeo se muestra una posible forma de funcionamiento, al accionar un pulsador la puerta se abre, permanece 10 segundos abierta y se posteriormente se cierra:

El servo va conectado al pin 5 del shield multifunción, el sensor que detecta que la puerta está cerrada al pin 6 y el que  detecta que la puerta está abierta al pin9.

Para su construcción se ha utilizado una impresora 3D, aquí tenéis disponible el archivo stl:

puerta corredera.stl

El programa que hemos utilizado en el vídeo anterior es el siguiente:

Ejercicios propuestos:

1.- Ahora queremos que la puerta se abra al accionar el pulsador 1 y se cierre al presionar el pulsador 2.

2.- Algunos detalles pueden complicar los programas más de lo que uno piensa inicialmente; por ejemplo,  hacer que cuando la puerta se esté cerrando podamos accionar el pulsador de apertura para que se abra. 

Ascensor de 3 pisos

En esta entrada abordamos la construcción de un ascensor de tres pisos.

Hemos usado los tres pulsadores de la tarjeta multifunción, un micro servo de rotación continua y tres sensores de infrarrojos (sigue línea) para detectar la presencia de la cabina en cada uno de los pisos. En la figura adjunta vemos la conexión de estos elementos:

El armazón se ha realizado con una impresora 3D. En el siguiente enlace se puede descargar el archivo stl correspondiente (incluye la cabina, el contrapeso y una polea que se puede acoplar al micro servo). Para evitar problemas con la altura se ha dividido en tres partes que se pueden acoplar y fijar con un poco de pegamento.

Si no se dispone de impresora, existen páginas web que la realizan y la envían en unos días, por ejemplo: imprimakers

Archivo para impresora 3D: ascensor3pisos.stl

En siguientes imágenes se ve el montaje definitivo. Para evitar errores de los sensores hemos pegado dos trozos de cinta aislante, negra y blanca, en el lateral de la cabina (segunda imagen.

Por último, aquí tenemos el programa:

Ejercicios propuestos:

1.- Al accionar el pulsador 1 el ascensor debe subir al piso 3, esperar allí 30 segundos, bajar al piso 2, esperar otros 30 segundos y regresar definitivamente al piso 1.

multibot: control bluetooth ⇦

multiBot: control bluetooth

Ahora controlaremos el movimiento de nuestro robot con un teléfono móvil a través del bluetooth. Necesitaremos una app que envíe determinados números al pulsar sobre unos botones de la pantalla; cuando los reciba el módulo bluetooth del robot, el programa que tenga cargado Arduino los interpretará y realizará las acciones correspondientes.

En la figura se muestra la conexión entre el módulo bluetooth (AT-09 o HM-10) y el robot.

Hay que tener en cuenta que cuando vayamos a subir programas a Arduino el módulo bluetooth debe estar desconectado, al menos los cables RXD y TXD. 

En el siguiente enlace podéis descargar la aplicación e instalarla en vuestro móvil:

multiBot.apk

La pantalla de la app se muestra en la imagen. Para establecer la conexión pulsamos en el botón "Conectar", aparecerá nuestro módulo y volvemos a pinchar sobre él. 

El resto de botones sirven para controlar el movimiento: adelante, atrás, izquierda, derecha y stop. Al activar el botón "Volante" podemos realizar los movimientos del robot girando el móvil respecto de la vertical (entre -90º y 90º). Los números que se envían por el bluetooth son los siguientes:

Adelante   91

Derecha    92

Atrás        93

Izquierda  94

STOP        95

Volante     96

inclinación del móvil hacia la izquierda  de 0 (0º) a 90 (90º)

Inclinación del móvil hacia la derecha   de 166 (-90º) a 255 (-1º)

Este es el programa que tenemos que cargar en nuestro Arduino:

Ejercicios propuestos:

1.- Hacer un programa que permita encender y apagar desde el móvil el LED 1 del shield multifunción. Utilizaremos el botón "Adelante" para encenderlo y "STOP" para apagarlo.

2.- Ahora queremos encender y apagar de manera independiente los cuatro LEDs del shield. Sólo podemos usar un único botón para cada LED; es decir, si está apagado se enciende al pulsar y si está encendido se apaga.

3.- Realizar un programa que vaya encendiendo progresivamente los LED en función del ángulo girado por el móvil.

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