Vamos a construir un pequeño robot móvil utilizando la tarjeta Arduino y el shield multifunción. Para generar el movimiento utilizaremos dos micro servos de rotación continua, sg 90, conectados a los pines 5 y 6 del shield. También incluiremos un sensor de ultrasonidos (disparo en el pin A5 y eco en el pin 9), dos sensores de infrarrojos seguidores de línea negra y un módulo bluetooth 4.0 (AT-09 o HM-10). La alimentación la hemos realizado con una pila de 9 voltios, alojada dentro de un porta-pilas que dispone de interruptor y de un conector para unirlo al jack de la tarjeta Arduino. En las imágenes podéis ver un primer prototipo cuyo chasis se ha realizado utilizando una impresora 3D
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En el enlace adjunto podéis descargar el archivo stl para realizar la impresión en 3D.
Si no se dispone de impresora, existen páginas web que la realizan y la envían en unos días, por ejemplo:
En las imágenes anteriores, las ruedas se han realizado con una impresora 3D, aunque también se pueden comprar directamente ruedas de plástico que se adaptan al micro servo:
Otra opción para construirlo es usar un trozo de madera y montar sobre ella todos los elementos. A continuación vemos una posible solución, hemos utilizado unos soportes para los micro servos y el sensor de ultrasonidos, el portapilas está sujeto con velcro a la parte posterior:
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Este es el cableado completo:
Atención: El shield multifunción tiene dos pequeños puentes J1 y J2, hay que quitar el J1. Mientras no se utilice, es preferible no conectar el módulo bluetooth, ya que para subir los programas a Arduino deben quedar libres los pines 0 y 1.
Para mover el robot tenemos los bloques siguientes:
En realidad, se podrían reducir a una única instrucción en la que se indiquen las velocidades de los dos micro servos, de -100 a 100. Poder controlar las velocidades es imprescindible, ya que tendremos que hacer pequeños ajustes, bien para asegurarnos que el robot marcha en línea recta o para cambiar la mayor o menor amplitud de los giros. Hay que tener en cuenta que los micro servos no son muy precisos y las velocidades izquierda y derecha no coincidirán, será necesario hacer varias pruebas para ajustarlas.
En el programa adjunto el vehículo se mueve siguiendo una trayectoria más o menos cuadrada:
Ejercicios propuestos:
1.- Jugar con las instrucciones anteriores para que el robot haga diferentes movimientos.
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